.. _cmsGnSetPositionTorqueMode:

cmsGnSetPositionTorqueMode
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SYNOPSYS
`````````````
.. code-block:: none

    VT_I4 cmsGnSetPositionTorqueMode ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 Enable)

DESCRIPTION
`````````````  

- cmsGnSetPositionTorqueMode() 함수는 지정한 축이 위치제어 모드 일 경우 토크 제한 모드를
  설정합니다. 보드 내의 설정 뿐 아니라 연결되어 있는 서보드라이버의 제어 설정 파라미터도
  같이 변경합니다.
  반드시, ControlMode 가 위치제어 모드 일 경우만 적용 가능 합니다.

\

- 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의
  첨두어 cms 가 붙지 않습니다.

PARAMETER
`````````````

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ Axis : 축(채널) 번호. 축 번호는 0 부터 시작합니다.

▶ Enable : cmsGnSetPositionTorqueMode 함수의 인자이며, 토크 제한 모드의 적용 여부를 설정합니다. 

  .. csv-table::
    :widths: 10 90
    :header-rows: 1
    :stub-columns: 0

    Value, Meaning
    0 또는 cmsFALSE, 토크 제한 모드를 해제합니다.
    1 또는 cmsTRUE, 토크 제한 모드를 설정합니다.


RETURN VALUE
`````````````

+------------+-----------+
|    Value   | Meaning   |
+============+===========+
|    음수    | 수행 실패 |
+------------+-----------+
| ERR_NONE   | 수행 성공 |
+------------+-----------+